BLDC-двигатель: от вращения к управлению движением BLDC — бесколлекторный двигатель постоянного тока. В нём нет щёток: ток в обмотках переключает электроника, создавая магнитное поле, которое вращает ротор с постоянными магнитами. Подробнее об устройстве — в Википедии. Как управляют движением? Чтобы вращать двигатель, контроллер управляет силовыми транзисторами, подающими напряжение на его обмотки. Переключение согласуют с положением ротора. Для плавного управления используют FOC — векторное управление. Алгоритм учитывает положение ротора и токи в обмотках, чтобы регулировать крутящий момент. На этой основе можно поддерживать заданную скорость или перемещать вал в нужное положение: контроллер сравнивает заданное движение с фактическим и корректирует управление. Понятное объяснение с иллюстрациями — в статье «Векторное управление электродвигателем „на пальцах“». Что умеет наш BLDC-драйвер VBCores? Он рассчитан на работу с бесколлекторными двигателями с датчиками положения. Основные параметры: • питание 9–50 В; • пиковый фазный ток до 30 А; • силовой драйвер TI DRV8328B; • измерение тока во всех трёх фазах; • подключение датчиков Холла, инкрементального энкодера ABZ и абсолютных энкодеров по SPI или I²C; • размер платы 51 × 56 мм. Для управления предусмотрен FOC с частотой 40 кГц; доступны примеры на HAL и примеры, совместимые с SimpleFOC. Алгоритм выполняется на микроконтроллерном модуле VB32G4, который устанавливается на плату драйвера. Подробнее: BLDC Driver VBCores и микроконтроллерный модуль VBCore VB32G4. Чтобы перейти от платы к работающему приводу, припаяйте фазные провода двигателя к трём площадкам на верхней стороне драйвера, установите модуль VB32G4, подготовьте перемычки по схеме и подключите датчик положения ротора. Затем подайте питание и загрузите прошивку через программатор VBCores, совместимый с ST-Link V2.1. После настройки можно задавать скорость и положение вала через UART, CAN FD или другие интерфейсы VB32G4 — в зависимости от выбранной прошивки.