Мотор вращается. Но делает ли он то, что вы задумали? «Запустить двигатель» и «управлять движением» — не всегда одно и то же. Во многих задачах достаточно разомкнутого управления: подать на двигатель заданное напряжение или ШИМ-сигнал и не измерять результат. Такой подход подходит, если точная скорость или положение вала не важны, а изменение нагрузки не требует компенсации. Но если нужно: ⚪️поддерживать заданную скорость при изменении нагрузки ⚪️повернуть вал на заданный угол ⚪️точно перемещать механизм между положениями ⚪️обнаруживать остановку или отклонение от команды нужна обратная связь. Контроллер измеряет фактическое движение и корректирует управляющее воздействие в зависимости от ошибки между заданным и измеренным состоянием. Именно здесь появляется энкодер. Он не заставляет двигатель вращаться, а позволяет измерять положение вала и, по изменению положения во времени, определять его скорость. Переход от простого управления двигателем к регулированию скорости и положения разбирается в курсе VBCores по коллекторным двигателям. Драйвер коллекторных двигателей VBCores позволяет подключать различные датчики положения, а вычисления регулятора выполнять на микроконтроллерном модуле VBCore32G4. Такая система подходит для практического изучения замкнутых систем управления. Поэтому один из первых вопросов при проектировании привода: достаточно ли просто задать воздействие на двигатель — или необходимо измерять и контролировать результат движения? От этого зависит и алгоритм управления, и необходимый состав электроники.