Никита сказал, что если я смогу за 1 пост объяснить как робот ориентируется в пространстве, в выходные можно будет не пилить посты. Поехали Представь, что ты попал в незнакомый склад с завязанными глазами. Чтобы не потеряться, ты бы: — считал шаги и повороты (примерно знаешь где ты) — иногда открывал глаза и смотрел вокруг (уточняешь) — запоминал карту по мере продвижения Наш робот делает то же самое, только инструменты другие 💻 Энкодеры на колёсах - считают сколько оборотов сделало каждое колесо. Из этого можно посчитать, куда и на сколько проехал робот. Это называется одометрия. Точность так себе: колёса проскальзывают, ошибки накапливаются 🤩 Акселерометр - чувствует ускорение и повороты. Помогает понять куда и как быстро движется робот. Тоже со временем врёт 🙈 Лидар - лазером "щупает" всё вокруг и строит облако точек. Робот буквально видит стеллажи, стены и колонны вокруг себя. У нас их два - спереди и сзади, потому что робот заезжает под паллету и едет в обе стороны А теперь самое интересное - всё это само по себе неточное. Поэтому данные сшиваются алгоритмом SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Он одновременно строит карту склада и определяет где на ней находится робот. Как будто ты рисуешь план незнакомого здания и при этом отмечаешь на нём себя - в реальном времени В итоге робот знает где он, куда едет и что вокруг него. Без GPS, без разметки на полу, без магнитных лент В будущем хотим добавить ещё RGB-D камеру - это как обычная камера, но ещё и глубину видит. Будет совсем хорошо Ну что, Никита, хорошей пятнички? 👀