18 сентября 1581 года защитники Пскова отбили решающий штурм войск польского короля Стефана Батория в ходе Ливонской войны После двухдневнего артиллерийского обстрела противник разрушил участок крепостной стены. Польско-литовские, венгерские и немецкие отряды ворвались в проломы, сумели захватить обе башни и поднять на них королевские знамёна. Однако продвижение неприятеля вглубь города было остановлено. Псковский гарнизон и жители города под командованием воевод, в том числе Ивана Шуйского, организовали контратаку и выбили неприятеля. Осада продолжалась до февраля 1582 года, но войска Батория так и не смогли взять город.