«Сусанин» на «Герани» это способ держать курс без спутников. Система сверяет картинку с земли с эталонами и поправляет положение дрона, когда спутники глушат, а инерциальная навигация (INS) уже накопила ошибку. Работает это не за счёт узнавания всей сцены, а через поиск чётких опорных точек: углов зданий, развилок, изгибов рек, контуров промплощадок. Алгоритм математически сопоставляет их с загруженными заранее снимками и по смещению этих точек вычисляет, насколько надо скорректировать координаты. Так сбрасывается накопленная ошибка INS. Частота таких коррекций меняется в зависимости от местности: в городе ориентиров много, и сверяться можно чаще, а над однообразными участками реже. Под конкретный ландшафт систему готовят ещё до вылета. Для города берут эталонные снимки высокого разрешения, чтобы уверенно ловить прямые линии и резкие контрасты. Для равнин делают упор на линейные объекты и гидрографию: дороги, ЛЭП, русла рек. В холмистой местности визуальные ориентиры хуже читаются из‑за теней и рельефа, поэтому «Сусанин» там чаще используют как вспомогательный канал, а основную нагрузку оставляют на INS и других типах навигации. Над водой, в степях и пустынях деталей мало, много бликов. Эти зоны считаются «мёртвыми» для оптики, и коррекцию либо не планируют вовсе, либо ставят только на границах, где появляются первые заметные ориентиры. Устойчивость повышают за счёт нескольких запасных участков для сверки. Если на основном плохая видимость, система пробует следующий. Ещё применяют многомасштабную корреляцию: сначала ищут крупные контуры вроде рек и дорог, а потом уточняют по мелким деталям. «Сусанин» никогда не работает изолированно. Он часть многослойного навигационного комплекса. INS берёт на себя полёт там, где оптика бесполезна: в тумане, ночью, над водной гладью. Спутниковая навигация даёт глобальную привязку и помогает быстрее сузить область поиска для оптической корреляции. Если на запланированном участке система не находит уверенного совпадения, дрон не теряет маршрут, а продолжает лететь по INS и переходит к следующему контрольному участку. Такая связка особенно важна для «Гераней». У них большая дальность, из‑за чего ошибка INS успевает вырасти до критических значений. Они действуют в зонах активного РЭБ и должны точно поражать точечные цели: мосты, склады, узлы связи. По принципу работы «Сусанин» близок к DSMAC, который применяют, например, на ракетах Tomahawk. Там тоже сопоставляют фрагменты снимков с эталоном. Разница в том, что на тяжёлых крылатых ракетах обычно больше вычислительных ресурсов и плотнее сетка контрольных участков, а на БПЛА алгоритмы упрощают, чтобы сэкономить массу и энергию. По сравнению с TERCOM (навигацией по профилю высот) «Сусанин» лучше подходит для равнин и городской застройки, где перепады высот малозаметны, зато много визуальных деталей. При этом TERCOM устойчивее к погоде и времени суток. SLAM, который строит карту на лету, удобен для разведки и тактических дронов, но слишком требователен к вычислительным мощностям и плохо справляется на высоких скоростях. Для ударного БПЛА это не лучший выбор. Инфракрасная навигация может работать ночью за счёт тепловых контрастов, но её эффективность сильно зависит от времени суток и погоды, а эталоны приходится готовить отдельно для разных условий. У «Сусанина» ночной режим не основной. Его сильная сторона в дневной оптической корреляции. У системы есть понятные ограничения. Туман, ливень, дымка и ночь резко снижают её эффективность. Любые заметные изменения ландшафта: новая стройка, паводок, вырубка — могут сделать эталонные снимки неактуальными. И хотя это частично компенсируют актуализацией карт и запасными участками, на 100 % проблему не закрывают. Над большими однородными зонами: водными поверхностями, снежными полями, пустынями — оптическая навигация почти бесполезна, и дрон в таких местах полагается на INS. Можно резюмировать, что «Сусанин» это разумный компромисс. Он даёт автономную коррекцию без спутников, рассчитан на дневной полёт и заранее подготовленные участки маршрута. 🤩Боевые Технологии 🤩Мах