Немного из того, чем занят - моделирование ловли первой ступени моей РКН "Сварог" клешнями с огромным боковым манёвром и отказом центрального двигателя Траекторию торможения бортовой планировщик пересчитывает прямо в полёте выпуклой оптимизацией, а отрабатывает её динамическая модель ступени с шестью степенями свободы. Двигатели и приводы в ней заданы по проекту, а управление видит мир через виртуальную авионику со всеми шумами и задержками - инерциалка, спутниковая навигация, 24-гигагерцовые радары и оптика с ИК-метками на башне. Эти данные получились в результате огромной проработки авионики ступени в железе (!) на протяжении последнего года