Два дня провозился. Кое-что начало получаться с граф рагами. Решил зафигачить визуализацию. Чисто чтобы понимать, что происходит. Красивенько выходит, прям в 3d. Теперь надо бы агентов научить по этим деревьям целенаправленно ползать. Это уже задачка посложнее