Рука, которая гуляет сама по себе 🤌🏻 Исследователи из Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) превратили обычную роботизированную кисть в самостоятельного мобильного робота. Она передвигается на пальцах, поднимается после падения, нажимает клавиши и перемещает небольшие предметы. Причем механическую конструкцию кисти менять не пришлось — инженеры сохранили пять пальцев и 20 управляемых суставов, а для автономной работы добавили аккумулятор, датчики движения и бортовой компьютер. 💪 Как научить руку ходить, если пальцы вообще не предназначены для этого? Инженеры использовали обучение с подкреплением в симуляторе. Алгоритм многократно пробовал разные движения и получал вознаграждение за нужную скорость и направление, а за потерю устойчивости — штраф. Главная сложность — асимметрия кисти: пальцы имеют разную длину, а большой палец еще и расположен под углом к остальным. Решение нашли в системе «виртуальных пружин». Каждому пальцу задали предпочтительное положение относительно ладони, а алгоритм научился выбирать моменты, когда можно поднять один палец, сохраняя опору на остальных. Результат проверили за пределами симулятора. Робот смог передвигаться по 14 типам поверхностей — от паркета и металла до травы и гравия. А в эксперименте с клавиатурой правильно выполнил 29 из 32 команд, одновременно удерживая равновесие. ➡️ Зачем роботам такая самостоятельность? Пока что такая «рука» — экспериментальная технология. Но в перспективе она может сниматься в новых версиях «Семейки Адамс» и «Уэнсдей» проникать в труднодоступные пространства, куда не помещается целый манипулятор: например, для обслуживания оборудования или поиска предметов под завалами. А еще разработка открывает путь к модульным роботам, у которых одна и та же часть конструкции может выполнять сразу несколько функций — быть манипулятором, опорой и самостоятельным устройством. Похоже, у инженеров появляется все больше способов дать технологиям свободу передвижения. И некоторые из них выглядят немного пугающе 👻 Источник видео: YouTube-канал ETH Zurich #почему_так@geoscan_education