Пульт «Сибирячка»: поднимаем управление под Herelink Сейчас мы восстанавливаем тяжёлый борт, и связку для него решили ставить на Herelink. Причина простая - это один радиотракт сразу на всё. Видео, телеметрия и управление идут в одном устройстве, MAVLink проходит в обе стороны, а значит полётник можно настраивать прямо с земли, без вскрытия борта. Осталось решить, на чём этот тракт замкнуть с нашей стороны, используя два воздушных юнита Herelink. Недавно подписчики прислали нам пульт от комплекса «Сибирячок». Тут имеется 10-дюймовый экран, встроенные стики и тумблеры, внутри одноплатник уровня полноценного линукс-компьютера. Вендорский софт рассчитан на свой закрытый стек - своё приложение оператора, свои модемы, свои сервисы обновлений. Для чужого борта этот пульт бесполезен в заводском виде и часто на нем просто смотрят фильмы или сидят в интернете. Мы решили его попробовать переделать целиком. Первопроходцы здесь были наши друзья из Cicada. Они провели ряд работ и разобрались, как проходит процесс загрузки пульта, и написали свой скрипт, который снимает пароли. Дальше была проведна работа с вендорским приложением оператора с перенастройкой его под себя. Мы пошли чуть иначе. Пульт у нас один, вендорский стек нам не нужен, а живых обновлений с чужих серверов мы в своей сети не хотим категорически. Поэтому всё заводское мы вычистили, и на голое место поставили QGroundControl. Первый большой результат - видео полученное с тестового борта Лазарь. На нашем стенде уже живёт АРГУС с тепловизором, и его поток мы прогнали по радиоканалу на пульт. Картинка идёт через аппаратный видеодекодер платы, процессор при этом почти не нагружен, загрузка около 8 процентов. Это значит, что пульт тянет видео и телеметрию одновременно без тормозов, и запас ещё большой. Дальше встал вопрос управления. В пульте стоят физические стики и тумблеры, и линукс видит их как обычный USB-джойстик. Мы проработали мост, который читает стики и превращает их в MAVLink-команды управления для полётника. Так пульт становится обычной наземной станцией - QGC показывает телеметрию и карту, стики рулят борт. Калибровку стиков и привязку каналов вендорский софт делал через свои сервисы, которых больше нет. Поэтому мы рассмотрели свой конфигуратор прямо на пульте. Он рисует на экране положение каждого стика в реальном времени, ведёт по шагам калибровку, показывает живые значения всех каналов и позволяет любой источник, стик, тумблер или кнопку, назначить на любой канал. Осталось совсем немного. Нужно прогнать тест - включить борт, посмотреть, как с пульта доходят команды на полётник, проверить все 8 каналов и тумблеры через инспектор MAVLink, и отработать связку стики плюс QGC на земле. После этого наш боевой пульт будет адаптирован под другие системы связи включая mesh. Все. подробности, образы чуть позже в отдельной статье.