Сменили камеру на оптическом модуле, три дня разбирались, почему она молчит. Ранее мы уже рассказывали что пробуем разобраться с оптическим модулем на российском одноплатнике ELTAY RM66 новосибирской фирмы ELRON. Новая заказанная монохромная камера OV9281 с глобальным затвором и 120 кадрами в секунду наконец приехала. Старая давала только 15 кадров и косила картинку при повороте — для оптического потока это критично, поворот принимался за боковое смещение. Новая, по идее должна была закрыть эти проблемы. Подключили, драйвер собрали, система его видит, никаких ошибок в логах. А камеры в списке устройств захвата — нет. Картинки нет вообще! Первая причина - заголовков ядра под нашу конкретную сборку нигде не было в готовом виде, нашли только в открытых исходниках производителя одноплатника. Далее пробовали собрать модуль на быстром компьютере, а не на самом одноплатнике — встали намертво. Сборка ядра параллельно собирает служебные программы для запуска на компьютере разработки, а не для целевой системы, и та требует системные библиотеки, которых на другой ОС просто не существует. Пришлось собирать прямо на одноплатнике, там без противоречий, только греется сильно процесс. Поставили рядом со столом вентилятор и контролировали температуру. В конце оказалось, система строит граф подключения камер на очень раннем этапе загрузки — раньше, чем стартует что угодно из пользовательского окружения. Драйвер как отдельно подгружаемый файл физически не успевает к этому моменту, никакими настройками автозагрузки это не лечится. Помогло только одно: вкомпилировать драйвер прямо в ядро вместо отдельного подключаемого файла. Это полная пересборка ядра, а не одного модуля — заняла больше часа под вентилятором. По итогу - камера снимает, конвейер захвата подтверждён - частота без единого пропущенного кадра, реальная картинка с разбросом яркости. Сделали тестовый кадр попробовали снять потолок. Следующмй этап подключаемся к полетному контроллеру и попробуем принять информацию по Мавлинк, паралельно лепим корпус и установим на чип дополнительные радиаторы.