FSCP

Этому дрону хватает одного мотора и одного винта Разработчик Джошуа Бёрд показал компактный дрон, который летает на одном пропеллере и одном моторе. Никаких четырёх винтов, как у привычных квадрокоптеров. Винт стоит сверху корпуса, снизу — оперение. Главный трюк в шарнирной втулке ротора. Мотор разгоняется и тормозит прямо внутри одного оборота: лопасти при этом меняют угол атаки, вектор тяги отклоняется, и аппарат наклоняется в нужную сторону. Тут нужна точность: поправку надо вносить в правильной фазе каждого оборота, поэтому контроллер должен точно знать положение ротора. Как это устроено: 🔻 доработанный автопилот ArduPilot шлёт команды до 400 раз в секунду; 🔻 контроллер мотора moteus подстраивает крутящий момент под угол поворота винта. Отдельно управлять поворотом вокруг вертикальной оси такая схема не может. Гироскоп со временем копит ошибку, и дрон теряет ориентацию. Пока это лечат неподвижным инфракрасным маяком, по которому аппарат сверяет курс. В следующей версии маяк хотят заменить бортовым сканером, чтобы дрон ориентировался по окружающим предметам. Проект открытый: на GitHub лежат модели корпуса и пропеллеров для Fusion 360 и в STEP, а также изменённый код ArduPilot и moteus. Собрать такой дрон можно и самому — нужны только 3D-принтер и терпение. _______ Источник | #black_triangle_tg @F_S_C_P ------- Поддержи канал подпиской -------