Беспилотное Братство

Итак, в данном случае изменены (это первая итерация настройки): TECS_TIME_CONST 5 to 10 Time constant of the TECS control algorithm. Small values make faster altitude corrections but can cause overshoot and aggressive behavior. Константа времени коррекции высоты. Чем меньше - тем быстрее высота будет восстанавливаться. Фактически нам не нужно на самолете летать с точностью +-метр по высоте, поэтому можно увеличить для более плавного управления высотой. TECS_PTCH_DAMP 0.3 to 0.5 Damping gain for pitch control from TECS control. Increasing may correct for oscillations in speed and height, but too much may cause additional oscillation and degraded control. Параметр D для компенсации осцилляций при коррекции высоты. THR_SLEWRATE 0.4 to 0.3 Maximum change in throttle percentage per second. Lower limit based on 1 microsend of servo increase per loop. Divide SCHED_LOOP_RATE by approximately 10 to determine minimum achievable value. Это, понятно, процент изменения "газа" в секунду в авторежимах. Можно уменьшить еще для тяжелых самолетов. Результат на видео после первой итерации нагляден. Материалы для изучения: TECS (Total Energy Control System) for Speed and Height Tuning Guide Full Parameter List of Plane stable V4.6.2